Seer Robotics 氛围灯|DMX512灯带|说明 240324 V1.0

LED霓虹灯, LED霓虹灯和控制器等, TM512A SM16512PS

一、适用范围

本文档针对“DMX512灯带”的配置方法进行说明。
适用灯带IC的选型有:
SM16512
SM17512
TM512AC
SM18512（ SRC2000固件版本需要在2.1.36以上，SRC800 rbk版本需要在3.3.5.74以上）
其余灯带IC未测试过，不推荐使用。

二、氛围灯电气连接 | 线束连接

2.1 更换氛围灯连接器，改为TE DT06-4S连接器： (氛围灯连接器官网链接)

连接器PIN	线标	对应线束
DT06-4S PIN1	485通信A	灯带蓝线
DT06-4S PIN2	电源	灯带红线
DT06-4S PIN3	地	灯带黑线
DT06-4S PIN4	485通信B	灯带绿线

注1：灯带黄线不引出。

注2：对接入SRC-2000(S) 控制器的 TE35 连接线的 DT04-4P 连接器中。（线号为17、29、25、10，分别为RS485_N1、RS485_P1、GND、PWR_DO6）

三、模型文件配置 | 氛围灯参数配置（各种用法）

3.1 老模型文件方式

1.将模型文件中的LED勾选即可。

3.2 新模型文件方式

在模型文件中找到led的设备，默认状态不启用。

四、模型配置

点击led，在右侧属性窗口配置参数。

Brand参数为WST-SM16512PS-DMX512 | ADY-SM18-60F4-1024，勾选启用备。

Key	Description	Value
brand		WST-SM16512PS-DMX512
colorRed	红色的参数设置	范围（0,255）
colorGreen	绿色的参数设置	范围（0,255）
colorBlue	蓝色的参数设置	范围（0,255）
colorWhite	白色的参数设置	范围（0,255）
showCharging	是否显示充电效果	勾选则为显示充电效果，不勾选则为不显示
showBattery	是否显示电池效果	勾选则为显示电池效果，不勾选则为不显示
turnLeftFrontPos	左前转向灯组序号（6 灯珠/组）	请根据实际使用情况和需求进行配置
turnLeftFrontNum	左前转向灯组数量（6 灯珠/组）	请根据实际使用情况和需求进行配置
turnLeftRearPos	左后转向灯组序号（6 灯珠/组）	请根据实际使用情况和需求进行配置
turnLeftRearNum	左后转向灯组数量（6 灯珠/组）	请根据实际使用情况和需求进行配置
turnRightFrontPos	右前转向灯组序号（6 灯珠/组）	请根据实际使用情况和需求进行配置
turnRightFrontNum	右前转向灯组数量（6 灯珠/组）	请根据实际使用情况和需求进行配置
turnRightRearPos	右后转向灯组序号（6 灯珠/组）	请根据实际使用情况和需求进行配置
turnRightRearNum	右后转向灯组数量（6 灯珠/组）	请根据实际使用情况和需求进行配置
lightTotalNum	灯珠组数量（6 灯珠/组）	请根据实际使用情况和需求进行配置
redChannel	红色灯带通道	默认通道顺序RWGB：参数配置依次为0、2、3、1
greenChannel	绿色灯带通道	默认通道顺序RWGB：参数配置依次为0、2、3、1
blueChannel	蓝色灯带通道	默认通道顺序RWGB：参数配置依次为0、2、3、1
whiteChannel	白色灯带通道	默认通道顺序RWGB：参数配置依次为0、2、3、1
isBackBreath	倒退是否白色呼吸	勾选则倒退是白色呼吸

五、测试

1. Roboshop 点击地图与控制-参数配置-底盘配置-显示更多-参数【DmxTestFlag】

2. 可以在参数配置界面搜索【DmxTestFlag】

3. 将DmxTestFlag 配为【true】

默认为False：

参数配置	单位	默认	解释
DmxTestFlag	——	false	选择ture，可开启灯带测试

4. 可以直接修改模型文件中【RGB】 参数控制灯带发出对应颜色的光，可以参考网上【RGB】配色表进行调色验证

六、灯带使用技巧

很多时候车上需要多段灯带，但控制器只能接一根灯带，如何处理？

灯带是基于RS485总线的设备，RS485总线是可以串联的，我们用到的灯带是按节控制的，一节一般长度是100mm，RBK目前能控制的总节数是有上限的，当长度没法满足我们的布局，可以按100mm的整数倍长度（焊接处）将灯带剪断，再用导线连起来，分成多段来控制。

剪开灯带时，注意不要打乱原来整条中每段的顺序，每段灯带都有对应的地址！

不同控制器RBK可控灯带长度限制：

控制器	灯带总节数	灯带亮灯长度总长
SRC-2000	60	6m
SRC-3000/880	20	2m
SRC-800	12	1.2m

七、左右转向灯示意

剪开灯带时，注意不要打乱原来整条中每段的顺序，每段灯带都有对应的地址！
* 如果地址打乱了，需要使用DMX512写码器重新写码。自备写码控制器后，还有一个优点是，万一出现灯带不亮的情况，也可以用DMX512写码控制器进行测试确认，是灯带问题还是设置问题。而不需要返厂检测，节省时间。
> DMX512写码控制器推荐01：K1000C控制器, 操作有点复杂, 网址= https://www.nvled.com/?p=6897
> DMX512写码控制器推荐02：W1000控制器, 操作相对简单, 使用微信扫码小程序控制, 可视化操作, 网址= W1000-BT全能型DC5V/12V/24V三段电压输出直流电源嵌入式蓝牙幻彩灯光控制器 – 深圳市爱得意照明灯具厂
> DMX512写码控制器推荐03：W2000控制器, 操作相对简单, 使用微信扫码小程序控制, 可视化操作, 产品尺寸最小
> DMX512写码控制器推荐04：XB-C100触屏写码控制器, 操作最简单, 网址= XB-C100带电池带触控大屏DMX512地址写码器和控制器2合1 – 深圳市爱得意照明灯具厂

八、常见问题

出错报警：红色呼吸
急停：暗红色闪烁
被阻挡：粉紫色跑马灯
运动中：蓝色呼吸
充电中：橙黄色呼吸
电量低于 20%（可配置）: 暗红色跑马灯同时伴随蜂鸣器响
静止状态：显示电量，从绿色 (100%）至暗红色 (20%）渐变
电池类型未配置(或电池通讯出错)且机器人静止：彩虹灯带

以上顺序即为氛围灯显示的优先级，即出错报警优先于急停显示。高优先级的条件满足后，即显示相应的灯带效果，并且不再对低优先级的条件进行判断。每次更新的时间间隔约为【300ms】。

九、穿透脚本使用说明（dmx512氛围灯）

条件：

SRC2000控制器
Robokit版本在3.3.5.70及以上
roboshop版本2.4.1.36及以上
DMX512氛围灯为rpc通信方式

种类：

Battery：显示电池电量
ConstantLight：常亮
Errofatal：紧急报错（红色呼吸）
MutableBreath：呼吸灯
Charging：充电中（橙黄色呼吸）
MutableHorseRace：跑马灯
FlowCalculator：流水灯
Rainbow：彩虹灯

Python脚本接口解析 | 脚本示例（dmx512_demo.py）

import time
import math
import sys
import syspy.dmx512.dmx512_base as dmx
import syspy.lib.udp_debug as ud

class demo_dmx512(dmx.dmx512Base):

    def __init__(self):
        '''初始化基类,必须做'''
        super(demo_dmx512, self).__init__()
        self.__debug_out = ud.udpDebug()
        sys.stdout = self.__debug_out
        self.str1 = "battery"
        self.not_stop_counts = 0
        self.battery_exist = False
        self.is_stop = True
        self.ym_dxm512_enable = False
        self.cur_w = 0.0
        self.cur_x = 0.0
        self.cur_y = 0.0

    def run(self):
        dmx512_info = self.createDmx512Message()
        while 1:
            '''从其他插件获取所需相关数据信息'''
            movestatus_info = self.recMoveStatus()
            robotspeed_info = self.recRobotSpeed()
            '''cur_w:旋转度, cur_x:前进距离, cur_y:平移距离'''
            self.cur_w = robotspeed_info.rotate
            self.cur_x = robotspeed_info.x
            self.cur_y = robotspeed_info.y
            '''实时获取电池信息并转换为dmx类型 '''
            dmx_battery = self.recBattery()
            tem = (dmx_battery.percetage * 100.0)
            dmx512_info.battery = int(tem)
            '''非停止状态计数'''
            if self.getChassisStop() == True :
                self.is_stop = True
            else:
                if self.not_stop_counts >= 1:
                    self.is_stop = False
                else:
                    self.not_stop_counts = self.not_stop_counts + 1

            '''设定初始正常运动状态蓝色rgbw'''
            RGBW = [0, 80, 164, 0]
            dmx512_info.color_r = RGBW[0]
            dmx512_info.color_g = RGBW[1]
            dmx512_info.color_b = RGBW[2]
            dmx512_info.color_w = RGBW[3]

            '''判断是否从模型文件读取到'''
            self.battery_exist = self.modelDeviceEnable(self.str1)
            if self.warningExists(54001):
                self.battery_exist = False

            if (((self.getErrorNum()>0) and \
                    not(self.getErrorNum() == 1 and self.errorExists(52200)) and \
                    not(self.getErrorNum() == 1 and self.errorExists(52702)) and \
                    not(self.getErrorNum() == 2 and self.errorExists(52200) and self.errorExists(52702))) \
                    or self.getFatalNum()>0):
                '''报错状态下红色呼吸'''
                dmx512_info.type = dmx.LightType.Errofatal.value

            elif self.getEMCState() == True:
                '''急停状态下暗红色闪烁'''
                dmx512_info.type = dmx.LightType.FlowCalculator.value
                RGBW = [230, 30, 0, 0]
                dmx512_info.color_r = RGBW[0]
                dmx512_info.color_g = RGBW[1]
                dmx512_info.color_b = RGBW[2]
                dmx512_info.color_w = RGBW[3]

            elif movestatus_info.blocked:
                '''被阻挡状态下粉紫色跑马'''
                dmx512_info.type = dmx.LightType.MutableHorseRace.value
                RGBW = [30, 0, 30, 0]
                dmx512_info.color_r = RGBW[0]
                dmx512_info.color_g = RGBW[1]
                dmx512_info.color_b = RGBW[2]
                dmx512_info.color_w = RGBW[3]

            elif (not self.is_stop):
                '''not ym_dxm512'''
                if (not self.ym_dxm512_enable):
                    '''正常运动下蓝色呼吸'''
                    dmx512_info.type = dmx.LightType.MutableBreath.value
                    if (self.cur_w >= math.radians(1) * 3):
                        '''机身左旋'''
                        if (self.cur_x > 0.0):
                            '''机身左旋+前进'''
                            dmx512_info.turn_left_or_right=1
                        elif (self.cur_x < 0.0):
                            '''机身左旋+后退'''
                            dmx512_info.turn_left_or_right=2
                        else:
                            '''机身原地左旋'''
                            dmx512_info.turn_left_or_right=3

                    elif (self.cur_w <= math.radians(-1) * 3):
                        '''机身右旋'''
                        if (self.cur_x > 0.0):
                            '''机身右旋+前进'''
                            dmx512_info.turn_left_or_right=2
                        elif (self.cur_x < 0.0):
                            '''机身右旋+后退'''
                            dmx512_info.turn_left_or_right=1
                        else:
                            '''机身原地右旋'''
                            dmx512_info.turn_left_or_right=3

                    else:
                        '''无转向状态'''
                        dmx512_info.turn_left_or_right=0

            elif self.battery_exist:
                '''静止状态且battery存在'''
                maxPer = self.getBatteryMaxPercentage()
                if (dmx_battery.is_charging and (self.getShowCharging()==True)):
                    '''充电中为橙黄色呼吸'''
                    dmx512_info.type = dmx.LightType.Charging.value
                elif (dmx_battery.percetage * 100 < maxPer):
                    '''电量低于20 %（可配置）为暗红色跑马灯'''
                    dmx512_info.type = dmx.LightType.MutableHorseRace.value
                    RGBW = [170, 20, 0, 0]
                    dmx512_info.color_r = RGBW[0]
                    dmx512_info.color_g = RGBW[1]
                    dmx512_info.color_b = RGBW[2]
                    dmx512_info.color_w = RGBW[3]
                elif (self.getShowCharging()==True):
                    '''显示电量，从绿色至暗红色渐变'''
                    dmx512_info.type = dmx.LightType.Battery.value
                    tem = (dmx_battery.percetage * 100.0)
                    dmx512_info.battery = int(tem)
                else:
                    '''否则蓝色常亮'''
                    dmx512_info.type = dmx.LightType.ConstantLight.value

            else:
                '''电池类型未配置且机器人静止为彩虹灯'''
                dmx512_info.type = dmx.LightType.Rainbow.value

            self.sendDmx512(dmx512_info)

if __name__ == '__main__':
    client = demo_dmx512()
    client.run()